A melhor maneira de se conhecer a Chapada é caminhando. Dessa forma percorremos antigas trilhas do garimpo, cortando serras e vales, onde cavalos, bikes e motos não chegam. Deixamos para trás a civilização, alcançando as mais remotas cachoeiras no interior do Parque Nacional.
Os roteiros variam de 1 dia, como a Gruta do Lapão, a Cachoeira Sossego, as travessias Lençóis-Capão e Pai Inácio-Lençóis. Os roteiros de 2 ou mais dias envolvem pernoite, alimentação e equipamentos necessários. Trekking de 2 dias para as cachoeiras XXI, Capivari e Poção, ou Pai Inácio-Morrão-Lençóis,
é uma boa opção para curtir a experiência de pernoitar na serra.
Roteiros de 3 dias como a Cachoeira da Fumaça por baixo, passando pelas cachoeiras Palmital e Capivara, o Vale do Paty passando pelos gerais, cachoeiras, grutas e morros ou para as pouco visitadas Cachoeira das Lages e Cachoeira X, são os que exigem mais dos trekkers.
Inúmeras variações podem ser planejadas possibilitando trekking mais pesado com vários dias de duração.